Fu commissionata da Clemente VIII Aldobrandini, che affidò il progetto all’architetto Ottaviano Nonni, detto il Mascherino, che predilesse la pianta a croce greca suddivisa in tre navate e dotata di otto altari. La facciata in perfetto stile barocco è opera di Girolamo Fontana, costruita in pietra sperone e travertino a due ordini sovrapposti; il portone centrale è arricchito da un altorilievo di Bernardino Cametti, raffigurante Gesù che rimprovera San Pietro.

All’interno è possibile ammirare: un crocifisso ligneo (XI-XII secolo); un crocifisso in bronzo che ne contiene un altro in legno donato da Papa Pio IV al Cardinale Vescovo Enrico Stuart Duca di York; decorazioni di Annibale Angelini nella prima cappella della navata sinistra; ed alle spalle della cattedra episcopale la Consegna delle chiavi, un altorilievo in marmo di Pompeo Ferrucci.