Lanuvio a des origines antérieures à celles de Rome. Le centre urbain actuel a été construit sur l’ancienne ville de Lanuvium, mais les sources concernant ses origines sont de plus en plus discordantes. Les premières données fiables la présentent parmi les trente populi de la Ligue Latine.
En 338 avant J.-C., après la dernière défaite de la Ligue contre Rome, elle perdit son indépendance, mais Rome lui accorda le statut de civitas favorata et aussi la civitas suffragium en échange d’une partie des revenus de son important sanctuaire de Junon Sospite, dont on peut aujourd’hui visiter les ruines sur l’acropole de la ville.
Elle a connu des périodes de grande splendeur et a été choisie comme résidence par de grands personnages de l’époque, comme Marco Emilio Lepido, Marco Giunio Bruto, Auguste et Marc Aurèle. Elle fut également le village de naissance du consul Lucio Licinio Murena et des empereurs Antonino Pio et Commodo.
En 391, l’édit de Théodose a établi la victoire définitive du christianisme et l’obligation, pour tous les citoyens de l’Empire romain, de professer la foi chrétienne ; cela a marqué le début de la fin pour Lanuvio. La ville fut en effet obligée de fermer tous les temples païens, y compris le Sanctuaire de Junon Sospite, un grand attrait touristique et une source de revenus pour la petite ville.
Pendant la période médiévale, en 1216, le pape Onorio III Savelli la donna aux moines de la basilique Saint-Laurent-Hors-les-Murs (Basilica di San Lorenzo Fuori le Mura). Elle devint ensuite propriété des Savelli jusqu’en 1410, puis des Colonna. En 1564, elle fut achetée avec Ardea et Genzano par Giuliano Cesarini, marquis de Civitanova Marche. Sous sa Maison et ensuite sous les Cesarini-Sforza, la ville connut une période de calme et de splendeur. Elle fut adoucie grâce au génie de Carlo Fontana, de l’école de Bernini, et à Tommaso Mattei, élève de Borromini, mais aussi par le peintre Giulio Romano, élève de Raphaël. Pendant la Seconde Guerre mondiale, elle subit des bombardements par mer et par air qui la détruisirent presque complètement.
Le patrimoine archéologique local est aujourd’hui intéressant et bien conservé. Il est constitué, outre que par les restes du Temple, par des pièces archéologiques gardées dans le Musée Civique de Lanuvio.
Le calendrier des événements à Lanuvio est dense et varié, et les fêtes populaires alternent avec les fêtes religieuses. Parmi ces dernières, on distingue la Fête de la Musique en juin et la Fête du vin en septembre.